魏延在效力蜀國期間，很是得劉備的重用與信任。公元215年，劉備攻占漢中，自領漢中王，并定都成都。這時蜀國需要一位將軍來鎮(zhèn)守漢中，當時蜀國諸將都認為張飛是鎮(zhèn)守漢中的不二人選，但劉備卻破格提拔魏延，任命他為鎮(zhèn)遠將軍，前去鎮(zhèn)守漢中。

有一次劉備在大宴群臣的時候，問魏延：朕對愛卿委以重任，愛卿將如何擔當呀?魏延回答道：如果曹操行舉國伐蜀之事，臣愿意為大王拒之。如果曹操命偏將領十萬之眾來襲，我愿意為大王吞下這十萬敵軍。從這些對話就可以看出，劉備和魏延做到了君臣相宜。

可是在諸葛亮病逝以后，魏延為何又要起兵謀反呢?其實魏延的謀反之舉，正是被諸葛亮逼出來的。在魏延剛剛投效蜀國之時，信奉儒家思想的諸葛亮就將魏延稱作，腦后生有反骨之人。這是因為魏延雖然選擇了效忠劉備，但他畢竟弒了舊主。這就是說諸葛亮十分鄙視魏延的人品。隨后諸葛亮頂住了蜀國內部的壓力，多次北伐中原。諸葛亮多次北伐中原的目的，就是為了以戰(zhàn)養(yǎng)息，逐步去蠶食強大的魏國。但此時魏延卻提出了十分冒險的兵出子午谷計劃。魏延的人品不被諸葛亮認同，在作戰(zhàn)方向上更是否定了諸葛亮，諸葛亮能容得下他嗎?也許活著的時候可以，因為諸葛亮能夠壓制他。但諸葛亮死了以后，臣強主弱，誰又來壓制魏延呢?

隨后在多次北伐中原的過程中，魏延更是和行軍長史楊儀，為了自身的利益而發(fā)生爭斗。魏延和楊儀不和睦在蜀國內部是眾所周知的事情。讓二人矛盾沒有影響到蜀國的根本原因，還是因為上有諸葛亮的壓制，中間有性格寬厚的費祎居中調和。在諸葛亮即將病逝的時候，劉禪曾派人詢問他，何人可以承擔諸葛亮的丞相之職。諸葛亮說了費祎，蔣琬二人。諸葛亮之所以選擇費祎，就是因為他性格寬厚，懂得以大局為重。

諸葛亮在臨終之前，曾召開過秘密的軍事會議。他安排在自己去世以后，如何調動軍隊，退去司馬懿來犯的大軍。這樣重要的軍事會議，諸葛亮卻只讓楊儀，費祎，姜維參與其中。官階，爵位都很高的魏延卻被排除在外。最終諸葛亮決定，讓魏延負責殿后阻擊敵軍，姜維作為副將，楊儀擔任退敵總指揮。在暗中諸葛亮又囑托馬岱，如果魏延不服從安排，就依計行事。本就和魏延多有齷齪的楊儀，覺得此時正是除去魏延的好機會。于是楊儀便利用魏延驕傲自滿的性格弱點，激怒了魏延，讓魏延提前率領部下南歸。

隨后馬岱便遵照諸葛亮的囑托，將魏延斬殺，楊儀隨后又誅滅了魏延三族。既然諸葛亮早就知道楊儀和魏延之間多有齷齪，那為何還要讓楊儀當魏延的頂頭上司呢?其實諸葛亮是想借楊儀之手，逼魏延謀反，如此才好趁機除去魏延。原本諸葛亮就鄙視魏延的人品，魏延在軍事戰(zhàn)略上又喜歡用險。作為劉備麾下，僅剩的高階武將，如果諸葛亮死后留下了魏延，魏延必然會對姜維，劉禪構成威脅。所以諸葛亮才會借楊儀之手除去魏延。